Είναι ιστορικά καταγεγραμμένο ότι σε πολλές χώρες υπήρξαν παιχνίδια όπου οι παίκτες κλοτσούν μία μπάλα, όπως ο επίσκυρος στην Αρχαία Ελλάδα, το «woggabaliri» στην Αυστραλία, το «harpastum» στη Ρωμαϊκή Αυτοκρατορία και το «cuju» στην Κίνα.
Οι σύγχρονοι κανόνες του ποδοσφαίρου βασίζονται στις προσπάθειες που έγιναν στα μέσα του 19ου αιώνα για τυποποίηση των ποικίλων μορφών του ποδοσφαίρου που παιζόταν στα δημόσια σχολεία της Αγγλίας.
Η ιστορία του ποδοσφαίρου στην Αγγλία χρονολογείται τουλάχιστον από τον όγδοο αιώνα.
Οι Κανόνες του Κέιμπριτζ, που καταρτίστηκαν για πρώτη φορά στο Πανεπιστήμιο του Κέιμπριτζ το 1848, είχαν μεγάλη επιρροή στην ανάπτυξη των επόμενων κανόνων του ποδοσφαίρου.
Οι Κανόνες του Κέιμπριτζ γράφτηκαν στο Trinity College του Κέμπριτζ σε μια συνεδρίαση στην οποία συμμετείχαν εκπρόσωποι από τα σχολεία Ίτον (Eaton College), Χάροου (Harrow School), Ράγκμπι (Rugby School), Γουίντσεστερ (Winchester College) και Σριούσμπερι (Shrewsbury School).
Δεν είχαν καθιερωθεί καθολικά, όπου δηλαδή παιζόταν το ποδόσφαιρο. Κατά τη διάρκεια της δεκαετίας του 1850, πολλές ομάδες που δεν συνδέονταν με σχολεία ή πανεπιστήμιο δημιουργήθηκαν σε όλο τον αγγλόφωνο κόσμο, για να παίζουν διάφορες μορφές του ποδοσφαίρου. Μερικές ομάδες δημιούργησαν τους δικούς τους ξεχωριστούς κανόνες, με χαρακτηριστικό παράδειγμα τη Σέφιλντ, που δημιουργήθηκε από πρώην μαθητές του δημόσιου σχολείου το 1857 και που οδήγησε στη δημιουργία της Ποδοσφαιρικής Ομοσπονδίας του Σέφιλντ (Sheffield Football Association) το 1867 και των Κανόνων του Σέφιλντ.
Το 1862, ο Τζον Τσαρλς Θρινκ (John Charles Thring), εκπαιδευτικός του σχολείου Άπιγχαμ, επινόησε επίσης ένα σύνολο κανόνων, οι οποίοι αποκαλούνταν «The Simplest Game» ή «The Uppingham Rules».
Οι συνεχιζόμενες αυτές προσπάθειες συνέβαλαν στη δημιουργία της Ποδοσφαιρικής Ομοσπονδίας της Αγγλίας (The Football Association – The FA) το 1863, η οποία συνεδρίασε για πρώτη φορά το πρωί της 26ης Οκτωβρίου του 1863 στην Ταβέρνα Freemasons (Freemasons’ Tavern) στην Great Queen Street του Λονδίνου.
Στη συνάντηση συμμετείχαν αντιπρόσωποι 12 ομάδων και σχολείων του Λονδίνου: Μπαρνές ΡΦΚ (Barnes Rugby Football Club), Σίβιλ Σερβάις ΦΚ (Civil Service F.C.), Κρουσέιντερς ΦΚ (Crusaders F.C.), Φόρεστ οφ Λειτονστόουν (Forest of Leytonstone), Νόου Νέιμ Κλαπ (N.N. Club), Κρίσταλ Πάλας ΦΚ (1861) (Crystal Palace F.C. (1861)), Μπλάκχεθ ΦΚ (Blackheath F.C.), Κένσιγκτον Σκουλ (Kensington School), Πέρσεβαλ Χάους (Perceval House), Σούρμπιτον ΦΚ (Surbiton F.C.), Μπλάκχεθ Προπιέταρι Σκουλ (Blackheath Proprietary School) και Σαρτερχάους Σκουλ (Charterhouse School).
Η συνάντηση στην ταβέρνα ήταν η απαρχή για πέντε ακόμα συναντήσεις μεταξύ Οκτωβρίου και Δεκεμβρίου, στο τέλος των οποίων παρήχθη το πρώτο ολοκληρωμένο σύνολο κανόνων. Στην τελευταία συνάντηση, ο πρώτος ταμίας της FA, ο εκπρόσωπος της ομάδας ράγκμπι Blackheath F.C., Φράνσις Μάουλε Κάμπελ (Francis Maule Campbell), απέσυρε την ομάδα του από την FA εξαιτίας της απόρριψης δύο προτάσεων.
Η πρώτη επέτρεπε το τρέξιμο με την μπάλα στο χέρι και η δεύτερη επέτρεπε την παρεμπόδιση της ενέργειας αυτής με λάκτισμα στις κνήμες του αντιπάλου, τρικλοποδιά ή συγκράτηση με τα χέρια.
Άλλες ποδοσφαιρικές ομάδες ράγκμπι ακολούθησαν και δεν εντάχθηκαν στην FA ή αποχώρησαν στη συνέχεια, δημιουργώντας το 1871 την Ένωση Ράγκμπι (Rugby Football Union). Τα υπόλοιπα έντεκα σωματεία, κάτω από την εποπτεία του Εμπενίζερ Κομπ Μόρλεϊ (Ebenezer Cobb Morley), ιδρυτή της Μπαρνές ΡΦΚ, επικύρωσαν τους αρχικούς δεκατρείς κανόνες του παιχνιδιού.
Οι κανόνες αυτοί περιλάμβαναν τον χειρισμό της μπάλας με «απόκρουση» και την απουσία οριζόντιου δοκαριού και έμοιαζαν εκπληκτικά με τους κανόνες του βικτωριανού ποδοσφαίρου που αναπτύσσονταν την ίδια περίοδο στην Αυστραλία.
Η Ποδοσφαιρική Ομοσπονδία του Σέφιλντ διατηρούσε τους δικούς της κανόνες μέχρι τη δεκαετία του 1870 και η FA υιοθέτησε ορισμένους από τους κανόνες αυτές, μέχρι που υπήρχε μόνο μικρή διαφορά στα παιχνίδια.
Οι Κανόνες Παιχνιδιού σήμερα καθορίζονται από το Διεθνές Ποδοσφαιρικό Συμβούλιο (IFAB).
Το συμβούλιο συγκροτήθηκε το 1886 μετά από συνάντηση που πραγματοποιήθηκε στο Μάντσεστερ μεταξύ της FA, της Ποδοσφαιρικής Ομοσπονδίας Σκωτίας, της Ποδοσφαιρικής Ομοσπονδίας Ουαλίας και της Ιρλανδικής Ποδοσφαιρικής Ομοσπονδίας.
Η παλαιότερη ποδοσφαιρική διοργάνωση στον κόσμο είναι το Κύπελλο Αγγλίας, το οποίο δημιουργήθηκε από τον ποδοσφαιριστή της Γουόντερερς ΦΚ και γραμματέας της FA, Τσαρλς Ουίλιαμ Άλσοκ (Charles William Alcock) και στο οποίο διαγωνίζονται οι αγγλικές ομάδες από το 1872.
Ο πρώτος διεθνής ποδοσφαιρικός αγώνας έλαβε χώρα το 1872 μεταξύ της Εθνικής Σκωτίας και της Εθνικής Αγγλίας στη Γλασκώβη και πάλι με πρωτοβουλία του Τσαρλς Ουίλιαμ Άλσοκ. Στην Αγγλία επίσης δημιουργήθηκε το πρώτο πρωτάθλημα ποδοσφαίρου στον κόσμο, το οποίο ιδρύθηκε στο Μπέρμιγχαμ το 1888 από το διευθυντή της Άστον Βίλα Ουίλιαμ ΜακΓκρέγκορ.
Η αρχική μορφή του πρωταθλήματος περιλάμβανε 12 σωματεία από την κεντρική και βόρεια Αγγλία. Η FIFA, ο διεθνώς αναγνωρισμένος οργανισμός που διοικεί το ποδόσφαιρο, ιδρύθηκε στο Παρίσι το 1904, οπότε και δηλώθηκε ότι θα τηρηθούν οι Κανόνες του Παιχνιδιού της FA.
Η αυξανόμενη δημοτικότητα του διεθνούς παιχνιδιού οδήγησε στην αποδοχή εκπροσώπων της FIFA στο Διεθνές Ποδοσφαιρικό Συμβούλιο το 1913.
Το συμβούλιο σήμερα αποτελείται από τέσσερις εκπροσώπους της FIFA και από ένα εκπρόσωπο από κάθε μία από τις τέσσερις ποδοσφαιρικές ομοσπονδίες του Ηνωμένου Βασιλείου.
Το Ηνωμένο Βασίλειο είναι το μόνο κράτος που διατηρεί τέσσερις ομοσπονδίες και αντίστοιχες εθνικές ομάδες (Εθνική Αγγλίας, Εθνική Σκωτίας, Εθνική Ουαλίας και Εθνική Βορείου Ιρλανδίας) τιμής ένεκεν, για την προσφορά του στο άθλημα.
